履带系统是由两个或两个以上轮子驱动的连续推进系统,履带的大表面积比轮子能更好地分配重量,使履带在较软的地面上被卡住的可能性较低,过垂直障碍物有优势。但是履带的缺点也明显——由于摩擦力大,机械系统复杂,履带速度较轮子慢,精度较低,转弯时需要较大的动力。
从以上这些综合来看,履带的优势并不是很大,耗能而且速度慢,鉴于大多数陆地动物的体型较小且不重,因此履带在出行方面没有没有比脚更好。而且必须先有轮子再有履带,但是由于各种原因,所有动物连生物轮子都没有进化出来。
有些适应性源自于对现有特性的改善,任何复杂器官的进化都是分阶段由微小的变化逐渐积累完成的。如果生物轮子要进化,必须来自目前动物基因组中可用的原始轮子。然而,轮子是一个不可简化的复杂系统,轮轴系统必须是完美才能正常工作,如果有生物早期进化出不能旋转的原始轮子对动物没有任何用处,自然选择不会对其进行优化选择,所以轮子的漫长发展过程注定永远不会开始。
其次,轮子包括一个轴和车轮相对独立,要自由旋转,轮子不能附着在支撑身体其余部分的轴上。假设一个生物体进化出一个完全旋转的关节,如何为另一边的组织提供营养,血管、神经等如何穿过轴承到达轮子是一个问题,如果没有营养,这个组织无法自我修复。
最后,轮子很难在不平坦的地面上行驶,而这实际上是所有地面动物的生活环境,因此很难想象什么样的选择条件会强大到使动物进化出生物轮子。